tenemos que instalar el paquete «libheif-examples»
$ sudo apt install libheif-examples
para convertir un archivo usamos el comando:
$ heif-convert archivo.heic archivo.jpg
En el caso de que tuvieramos muchos archivos, nos paramos en la carpeta donde tenemos todos los archivos HEIC que querramos convertir a JPG y ponemos:
$ for f in *.HEIC; do heif-convert -q 100 $f $f.jpg; done